Choreonoid  1.1
公開メンバ関数 | 全メンバ一覧
cnoid::ConstraintForceSolver クラス

#include <ConstraintForceSolver.h>

公開メンバ関数

 ConstraintForceSolver (WorldBase &world)
 
 ~ConstraintForceSolver ()
 
bool addCollisionCheckLinkPair (int bodyIndex1, Link *link1, int bodyIndex2, Link *link2, double muStatic, double muDynamic, double culling_thresh, double epsilon)
 
void clearCollisionCheckLinkPairs ()
 
void setGaussSeidelParameters (int maxNumIteration, int numInitialIteration, double maxRelError)
 
bool enableJointRangeStopper (bool isEnabled)
 
bool enableVelocityOverwriting (bool isEnabled)
 
void enableConstraintForceOutput (bool on)
 
void setNegativeVelocityRatioForPenetration (double ratio)
 
void initialize (void)
 
void solve ()
 
void clearExternalForces ()
 

構築子と解体子

ConstraintForceSolver::ConstraintForceSolver ( WorldBase world)
ConstraintForceSolver::~ConstraintForceSolver ( )

関数詳解

bool ConstraintForceSolver::addCollisionCheckLinkPair ( int  bodyIndex1,
Link link1,
int  bodyIndex2,
Link link2,
double  muStatic,
double  muDynamic,
double  culling_thresh,
double  epsilon 
)
void ConstraintForceSolver::clearCollisionCheckLinkPairs ( )
void ConstraintForceSolver::clearExternalForces ( )
void ConstraintForceSolver::enableConstraintForceOutput ( bool  on)
bool cnoid::ConstraintForceSolver::enableJointRangeStopper ( bool  isEnabled)
bool cnoid::ConstraintForceSolver::enableVelocityOverwriting ( bool  isEnabled)
void ConstraintForceSolver::initialize ( void  )
void ConstraintForceSolver::setGaussSeidelParameters ( int  maxNumIteration,
int  numInitialIteration,
double  maxRelError 
)
void ConstraintForceSolver::setNegativeVelocityRatioForPenetration ( double  ratio)
void ConstraintForceSolver::solve ( )

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